Interactive null space control for intuitively interpretable reconfiguration of redundant manipulators. - In: IROS Vancouver 2017, (2017), S. 5368-5375
https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206432
IRON-BAG: fast classification of humans and objects in 3D NDT-maps using structural signatures. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 1491-1497
https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172501
First steps towards emotionally expressive motion control for wheeled robots. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 1351-1356
https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172480
I see you lying on the ground - can I help you? : fast fallen person detection in 3D with a mobile robot. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 74-80
https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172283
Optimal control-based online motion planning for cooperative lane changes of connected and automated vehicles. - In: IROS Vancouver 2017, (2017), S. 3689-3694
https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206215
Adaptive optics testbed for pre- and post-compensation of earth-to-geo optical communication - downlink results. - In: ICSO 2016, (2017), 105623J, insges. 4 S.
https://doi.org/10.1117/12.2296177
A QoS model for highly variable mobile networks. - Ilmenau : Universitätsbibliothek, 2017. - 1 Online-Ressource (147 Seiten)
Technische Universität Ilmenau, Dissertation 2017
Aufgabe eines reservierungsbasierten QoS-Systems ist die Garantie spezifischer Übertragungsparameter für Datenflüsse in Umgebungen mit begrenzten Ressourcen. Zu diesem Zweck muss das System verschiedene Anforderungen gegeneinander abwägen und eine Ressourcenzuteilung maximalen Wertes für die Nutzer finden. In existierenden Lösungen leidet die Ressourcenzuteilung unter eine Informationslücke: die Netzwerkschicht betrachtet einzelne Datenströme ohne Kenntnis ihrer Beziehungen in höheren Schichten. Durch diese Lücke kann es zur Zuteilung von Ressourcen an nicht nutzbare Reservierungen kommen, die auf andere, nicht aktive Ströme angewiesen sind. Dies resultiert in einer Verschwendung von Ressourcen, welche anderweitig besser zur Erbringung von Diensten genutzt werden könnten. Die vorliegende Arbeit schlägt ein QoS-System der Netzwerkschicht vor, welches Kenntnis über die existierenden Pfadbeziehungen besitzt. Diese werden als Ausdrücke der Aussagenlogik formuliert, in denen die Zustände der reservierten Pfade als Boolesche Variablen repräsentiert werden. Durch Auswertung der entsprechenden Ausdrücke kann der Optimierungsprozess verschwendete Ressourcen erkennen und vermeiden. Das Optimierungsproblem ist eine Instanz des Rucksackproblems mit Nebenbedingungen. Durch Umwandlung in ein Mixed Integer Linear Program können durch existierende Algorithmen wie Branch-and-Cut optimale Ressourcenzuteilungen in vertretbarer Zeit berechnet werden. Die vorliegenden Ergebnisse zeigen, dass die Optimierung ohne Kenntnis der Pfadbeziehungen in bestimmten Szenarien bis zu 75% der zugeteilten Ressourcen verschwendet. Eine Lösung dieses Problems erlaubt eine wesentlich effizientere Nutzung begrenzter Ressourcen und damit den Transport einer deutlich großen Zahl an Anwendungssitzungen. Zusammen mit einem netzseitigen Ressourcenmanagement, welches Reservierungen pausieren und fortsetzen kann, ist dieser Ansatz besonders für stark veränderliche Netze mit langen Übertragungsverzögerungen geeignet. Das Netz findet autonom eine optimale Ressourcenzuteilung, ohne die begrenzten Ressourcen durch zusätzliche Signalisierung zu belasten.
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000519
A model of individualized canonical microcircuits supporting cognitive operations. - In: PLOS ONE, ISSN 1932-6203, Bd. 12 (2017), 12, e0188003, insges. 29 S.
https://doi.org/10.1371/journal.pone.0188003
Lorentz force evaluation with extended area approach. - In: XIX International Symposium on Theoretical Electrical Engineering, (2017), S. 36
On-line path planning and robust adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles. - Ilmenau : Universitätsbibliothek, 2017. - 1 Online-Ressource (xi, 151 Seiten)
Technische Universität Ilmenau, Dissertation 2017
Autonome Unterwasservehikel (AUV) sind für den Einsatz in maritimen Gebieten mit harschen und lebensbedrohlichen Umgebungsbedingungen sowie langen Missionshorizonten unerlässlich. Die Planung solcher Missionen erfolgt dabei oft über einen übergeordneten Missionsplanungsalgorithmus, der auf Grundlage von Umgebungsdaten, wie z.B. Wetter-, Karten- und Sensordaten, Referenzwegpunkte generiert. Aufgrund zeitlich veränderlicher Missionsziele und dynamisch variierender Hindernisse, wie z.B. andere Seefahrzeuge, ist eine flexible Anpassung dieser Referenzwegpunkte zur Laufzeit unvermeidlich. Da in den meisten Anwendungsfällen eine möglichst genaue Durchquerung der Wegpunkte mit vertretbarem Stellaufwand gewünscht ist, fokussiert diese Dissertation auf die Bahnführung von AUV, die durch eine Kombination aus on-line Bahnplanung und nichtlinearen Folgeregelungskonzepten besteht. Wegen der Anforderungen von Folgeregelungen an die Glattheit der Referenzbahn (C2) werden im ersten Teil dieser Arbeit zunächst 3D Bahnplanungsalgorithmen auf Basis von Polynomen 5. Grades vorgestellt, welche die von der Missionsplanung vorgegebenen Wegpunkte interpolieren. Zur Verbesserung der numerischen Eigenschaften sowie der Reduzierung des Rechenaufwands wird dieser Ansatz auf B-Splines übertragen. Durch eine spezielle Pufferung/Fensterung einer bestimmten Anzahl an Wegpunkten wird die zusätzliche Anforderung an die on-line Planung adressiert. Im zweiten Teil der Arbeit werden ausgehend von einer eingehenden mathematischen Modellbildung von AUVs nichtlineare Folgeregelungskonzepte für den vollaktuierten und den unteraktuierten Fall (mehr Freiheitsgrade als Stellgrößen) entwickelt. Für ersteren wird eine Feedback-Linearisierung mit beobachterbasiertem Ansatz und aktiver Störunterdrückung präsentiert. Für den zweiten Fall wird ein robustes, adaptives Regelgesetz zur Kompensation von Modellunsicherheiten und Störungen entworfen. Wegen der Unteraktuierung des Systems, stellt dies eine anspruchsvolle Aufgabe dar, welche basierend auf der direkten Methode von Lyapunov und adaptiver Backstepping-Verfahren gelöst wird. Zur Robustifizierung des adaptiven Reglers kommen Parameter-Projektions-Techniken zum Einsatz. Abschließend werden formale Nachweise der Stabilität der präsentierten Regelungen angeführt und die Leistungsfähigkeit der entwickelten Ansätze anhand von detaillierten Simulationen belegt.
http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000533