Publikationen an der Fakultät für Informatik und Automatisierung ab 2015

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Diarra, Aboubacar Kader;
Real-time capabilities of future Ethernet-based in-vehicle time and safety-critical networks. - Ilmenau, 2017. - iv, 209 Seiten
Technische Universität Ilmenau, Dissertation 2017

Die Integration von Ethernet in künftige In-Fahrzeugnetze für Applikation des automatisierten Fahrens erweist sich als eine vielschichtige Aufgabe für Netzwerk-Ingenieure. Die damit einhergehende Komplexität steigt mit der größer werdenden Anzahl von kommunizierenden Geräten sowie mit den Funktionen im In-Fahrzeug Netzwerk-Ökosystem. Diese Netzwerke stellen sich als zeit- und sicherheitskritisch dar, die darüber hinaus diffizilen Echtzeitanforderungen gerecht werden müssen. Es gilt strenge Datenübertragungsdeadlines einzuhalten um die Systemvorhersagbarkeit und die Zuverlässigkeit der Uhrsynchronisation zu verbessern. Um letzteres zu gewährleisten ist eine schnelle Synchronisation der Start-up Zeit erforderlich, sowie eine robuste Uhrsynchronisation - ebenso im Falle des Auftretens eines Netzwerksfehlers. Des Weiteren sind zu den bereits genannten technischen Anforderungen ebenfalls Kosteneffizienzmaßnahmen zu beachten. Infolgedessen hat sich die Automobilindustrie für IEEE Ethernet Audio Video Bridging und Time Sensitive Networking (AVB/TSN) Standard Technologien entschieden. Einzelne AVB/TSN Datenbehandlungsmechanismen wurden bereits präzisiert oder sind gegenwärtig im Begriff spezifiziert zu werden, um sogenannte "Quality of Services" in Bezug auf eine (ultra) niedrige End-to-End Datenübertragungslatenz zu garantieren. Jedoch sind weitere Faktoren für das genaue Voraussagen des zeitlichen Verhaltens eines Systems um mithin die notwendigen Ressourcen garantieren zu können, für eine rechtzeitige Übertragung von kritischen Paketen. Daher haben sich mehrere wissenschaftliche Studien analytisch und experimentell mit dem Thema "maximale Latenzzeiten mit AVB" auseinandergesetzt. Diese werden im Rahmen der vorliegenden Arbeit diskutiert, verbessert und erweitert, um eine Lösung bezüglich der rechtzeitigen Übertragung von kritischen Daten zu liefern. Außerdem müssen die AVB/TSN Uhrsynchronisationsmechanismen am Start-up des Fahrzeugsystems beschleunigt werden. Dies wird ebenfalls durch eine Reihe von technischen Konzepten in der vorliegenden Abhandlung elaboriert. Überdies werden neue, fehlertolerante Uhrsynchronisationskonzepte vorgestellt, die zur Erreichung schnellere "Recovery" Zeiten dienlich sein werden.



Mansfeld, Nico; Djellab, Badis; Veuthey, Jaime Raldúa; Beck, Fabian; Ott, Christian; Haddadin, Sami
Improving the performance of biomechanically safe velocity control for redundant robots through reflected mass minimization. - In: IROS Vancouver 2017, (2017), S. 5390-5397

https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206435
Mansfeld, Nico; Beck, Fabian; Dietrich, Alexander; Haddadin, Sami
Interactive null space control for intuitively interpretable reconfiguration of redundant manipulators. - In: IROS Vancouver 2017, (2017), S. 5368-5375

https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206432
Schmiedel, Thomas; Groß, Horst-Michael
IRON-BAG: fast classification of humans and objects in 3D NDT-maps using structural signatures. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 1491-1497

https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172501
Müller, Steffen; Trinh, Thanh Q.; Groß, Horst-Michael
First steps towards emotionally expressive motion control for wheeled robots. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 1351-1356

https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172480
Lewandowski, Benjamin; Wengefeld, Tim; Schmiedel, Thomas; Groß, Horst-Michael
I see you lying on the ground - can I help you? : fast fallen person detection in 3D with a mobile robot. - In: Human-robot collaboration and human assistance for an improved quality of life, ISBN 978-1-5386-3518-6, (2017), S. 74-80

https://doi.org/10.1109/ROMAN.2017.8172283
Li, Bai; Zhang, Youmin; Ge, Yuming; Shao, Zhijiang; Li, Pu
Optimal control-based online motion planning for cooperative lane changes of connected and automated vehicles. - In: IROS Vancouver 2017, (2017), S. 3689-3694

https://doi.org/10.1109/IROS.2017.8206215
Leonhard, Nick; Berlich, René; Minardi, Stefano; Barth, Alexander; Reinlein, Claudia
Adaptive optics testbed for pre- and post-compensation of earth-to-geo optical communication - downlink results. - In: ICSO 2016, (2017), 105623J, insges. 4 S.

https://doi.org/10.1117/12.2296177
Brückner, Markus;
A QoS model for highly variable mobile networks. - Ilmenau : Universitätsbibliothek, 2017. - 1 Online-Ressource (147 Seiten)
Technische Universität Ilmenau, Dissertation 2017

Aufgabe eines reservierungsbasierten QoS-Systems ist die Garantie spezifischer Übertragungsparameter für Datenflüsse in Umgebungen mit begrenzten Ressourcen. Zu diesem Zweck muss das System verschiedene Anforderungen gegeneinander abwägen und eine Ressourcenzuteilung maximalen Wertes für die Nutzer finden. In existierenden Lösungen leidet die Ressourcenzuteilung unter eine Informationslücke: die Netzwerkschicht betrachtet einzelne Datenströme ohne Kenntnis ihrer Beziehungen in höheren Schichten. Durch diese Lücke kann es zur Zuteilung von Ressourcen an nicht nutzbare Reservierungen kommen, die auf andere, nicht aktive Ströme angewiesen sind. Dies resultiert in einer Verschwendung von Ressourcen, welche anderweitig besser zur Erbringung von Diensten genutzt werden könnten. Die vorliegende Arbeit schlägt ein QoS-System der Netzwerkschicht vor, welches Kenntnis über die existierenden Pfadbeziehungen besitzt. Diese werden als Ausdrücke der Aussagenlogik formuliert, in denen die Zustände der reservierten Pfade als Boolesche Variablen repräsentiert werden. Durch Auswertung der entsprechenden Ausdrücke kann der Optimierungsprozess verschwendete Ressourcen erkennen und vermeiden. Das Optimierungsproblem ist eine Instanz des Rucksackproblems mit Nebenbedingungen. Durch Umwandlung in ein Mixed Integer Linear Program können durch existierende Algorithmen wie Branch-and-Cut optimale Ressourcenzuteilungen in vertretbarer Zeit berechnet werden. Die vorliegenden Ergebnisse zeigen, dass die Optimierung ohne Kenntnis der Pfadbeziehungen in bestimmten Szenarien bis zu 75% der zugeteilten Ressourcen verschwendet. Eine Lösung dieses Problems erlaubt eine wesentlich effizientere Nutzung begrenzter Ressourcen und damit den Transport einer deutlich großen Zahl an Anwendungssitzungen. Zusammen mit einem netzseitigen Ressourcenmanagement, welches Reservierungen pausieren und fortsetzen kann, ist dieser Ansatz besonders für stark veränderliche Netze mit langen Übertragungsverzögerungen geeignet. Das Netz findet autonom eine optimale Ressourcenzuteilung, ohne die begrenzten Ressourcen durch zusätzliche Signalisierung zu belasten.



http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:gbv:ilm1-2017000519
Kunze, Tim; Peterson, Andre D. H.; Haueisen, Jens; Knösche, Thomas R.
A model of individualized canonical microcircuits supporting cognitive operations. - In: PLOS ONE, ISSN 1932-6203, Bd. 12 (2017), 12, e0188003, insges. 29 S.

https://doi.org/10.1371/journal.pone.0188003